El 20 de julio de 1464, D. Afonso V nombró señor de Caminha a D. Henrique de Meneses, de la Casa de
Vila Real, donde permaneció hasta el 14 de mayo de 1641. Durante la 2ª Invasión Francesa, en febrero de 1809, Caminha fue atacada por las tropas del Mariscal Soult. La ayuda del pueblo a las pocas tropas del teniente coronel Champalimaud impidió que los franceses entraran en Caminha. Una defensa que constituye una brillante página de estrategia militar.